智能汽车竞赛校内组委会

教务处（双创学院）

一.校内训练赛

比赛时间：2022年1月10日 上午10：00

比赛地点：现代交通大楼地下一层（下沉式广场内）

检录时间：9：00

比赛形式：采用正2次机会，全部跑完，再反2次机会，每次机会1min准备，要求5分钟内跑完。

每个组别按竞速时间排序，若没有完赛队伍按照离发车起跑线距离排序计算成绩。

再次开放报名：根据第十七届（2022年）智能汽车竞赛学校安排，必须参加校内培训赛才有参加校内选拔赛资格。现在再次开放报名至12月31日，如有参赛意愿的参赛队可扫描以下二维码进行报名，追加报名不再提供车模及材料，需自行准备。已报名队伍见附件。

报名链接：

二.校内选拔赛

根据第十七届全国大学生智能汽车竞赛规则，现公布校内选拔赛具体安排。校内选拔赛各组别第一名将代表学校参加第十七届全国大学生智能汽车竞赛华东赛区比赛。

1.竞赛组别

第十七届全国大学生智能汽车竞赛分竞速比赛与创意比赛两大类，校内选拔赛主要为竞速比赛选拔，创意比赛将根据实际情况另行安排。创意比赛参赛方式及具体规则见大赛官网：https://smartcar.cdstm.cn/index。

竞速比赛共9个赛项，将根据学生意愿及校内训练赛后成绩情况，由指导教师和学生共同确定最终参赛组别。每位学生仅可参与一个组别的比赛。每支参赛队3名本专科生（多车编队、完全模型组别为5名本专科生）。

（1）四轮电磁组

车模限制：B/C 型车模，车模外形尺寸没有限制

微控制器与传感器：车模微控制器使用STC系列单片机。允许使用各电磁传感器件、光电传感器进行赛道和环境检测。

比赛任务：在室内循环赛道上进行，赛道采用黑色赛道边线，赛道上铺设电磁引导线。车模从车库出发，赛道运行两周后返回车库。比赛时间从车模驶出车库到重新回到车库为止。如果车模没有能够停止在车库内停车区内，比赛时间加罚五秒钟。

计时标准：车模出库到返回车模之间的时间差。

（2）四轮摄像头组

车模限制：B/C 型车模，车模外形尺寸没有限制

微控制器与传感器：车模微控制器使用Infineon系列单片机。允许使用各类红外光电、摄像头、激光、超声传感器器件进行赛道和环境检测。不允许使用电磁检测赛道。

比赛任务：在室内往返赛道上进行，赛道采用黑色赛道边线，不铺设电磁引导线。车模从车库出发在赛道上往返一周后，返回车库。比赛时间从车模驶出车库到重新回到车库为止。如果车模没有能够停止在车库内停车区内，比赛时间加罚五秒钟。

计时标准：车模出库到返回车模之间的时间差。

（3）多车编队组

车模限制：头车为B/C 型车模，两辆跟随车模（中间车，尾车）使用自制车模。车模外形尺寸没有限制

微控制器与传感器：头车限定使用WCH单片机；两辆跟随车模限定使用 STC、WCH单片机，其中至少有一辆跟随车使用STC单片机。车模之间如果使用通讯模块，限定使用沁恒公司提供的蓝牙组网模块。车模允许使用摄像头、CCD、光电以及电磁传感器感知赛道位置。

比赛任务：在室内循环赛道上进行，铺设电磁线。比赛开始前，头车停在车库中，尾车停在斑马线一米之内的赛道上，中间车停止在三岔路口的一侧支路上。比赛开始后，头车从车库出发，尾车在赛道上跟随。路经三岔路口时，中间车在三叉路口出口时插入车队；头车运行第二周中，再次途径三岔路口，中间车停留在三岔路口另外一边；头车、尾车继续行进；头车第二周运行完毕入库，尾车经过起跑线停留在起跑线之后一米范围内。

计时标准：车模出库到返回车库时间间隔+5倍尾车与头车时间差（两次）。

（4）平衡单车组

车模限制：K型车模，允许使用动量轮，动量杆维持车模平衡。如果采用无刷电机驱动动量轮，则需要使用基于Infineon的驱动方案。车模外形尺寸没有限制

微控制器与传感器：车模使用Infineon单片机；车模允许使用摄像头、CCD、光电以及电磁传感器感知赛道位置。

比赛任务：在室内循环赛道进行，铺设电磁引导线。车模从车库出发，在赛道上运行一周后，驶回车库。

计时标准：车模从车库驶出到重新驶入车库之间的时间差。

（5）无线充电组

车模限制：使用F/G型三轮车模，外形尺寸没有限制。

微控制器与传感器：车模微控制器使用Infineon微控制器；允许使用摄像头，CCD，光电管等感知赛道位置。用于储能的法拉电容的容量小于等于2法拉，充电电压小于12V。

在车模作品上，需要制作用于显示储能电容电压的LED显示板，尺寸不小 于10厘米，显示LED个数大于16颗。车模上用于控制电路和LED显示电路的电源可以来自于单独供电电池。用于驱动舵机、电机的电源需要来自于车模上2法拉储能电容。

比赛任务：在室内往返赛道进行。在赛道上包括有3~5个充电线圈。比赛开始后充电线圈始终发送电能，发送电能最大功率50W。车模从车库驶出，在赛道上往返两周后返回车库。

计时标准：车模从车库驶出到重新驶入车库之间的时间差。

（6）平衡信标组

车模限制：采用D/E型平衡车模，车模外形尺寸没有限制。

微控制器与传感器：车模使用MindMotion单片机。车模允许使用摄像头、CCD、光电传感器。

比赛任务：在信标场地进行。车模从发车区触发，检测点亮的信标并逐一通过熄灭信标灯。

计时标准：从第一个信标点亮到最后一个信标熄灭之间的时间间隔。

（7）智能视觉组

车模限制：采用H/M麦轮车模，车模外形尺寸没有限制。

微控制器与传感器：微控制器使用NXP公司的单片机与视觉模块。车模允许使用摄像头、CCD、光电传感器。

比赛任务：在信标场地进行。场地内存在Apriltag标识物和随机放置的5~20个图片，且位置已知。车模需对场地布置图进行识别后，从出发点出发，依次找到图片位置并识别内容，根据识别大类，将图片(带有磁性)搬运到赛道指定位置。具体参见智能视觉组比赛细则。

计时标准：具体参见智能视觉组比赛细则。

（8）极速越野组

车模限制：采用L型车模，参赛队伍可自行更改成无刷电机。无刷电机驱动需要采用基于MindMotion的MCU的驱动方案。

微控制器与传感器：微控制器采用MindMotion单片机。传感器可以使用 GPS，摄像头，惯性导航，光电管、超声波等。不允许使用OpenMV。在比赛前，赛道GPS定位信息是由参赛队伍自行采集存储，以备比赛中控制使用。

比赛任务：沿着操场赛道，或者封闭环形马路运行一周。

计时标准：车模从起点到终点运行时间间隔。

（9）完全模型组

车模限制：采用I型车模，要求自行设计制作车模外壳。车模制作完之后，对于车模尺寸没有限制。

微控制器与传感器：车模运动控制单片机使用Infineon单片机。视觉模型部署在百度的EdgeBoard。其它传感器没有限制。

比赛任务：采用室内循环赛道，没有电磁引导线。在赛道旁边增加了若干元素。比赛任务和详细规则将会通过《第十七届全国大学生智能车竞赛完全模型组比赛细则》进行说明。

2.竞赛形式

校内选拔赛将根据最终报名情况，于4月-5月在校内开展。各参赛队在培训赛后与指导教师讨论确定最终参赛组别。学校将根据最终参赛组别及数量开展校内选拔赛。按组别进行颁奖，每个组别仅可出线1个参赛队参加华东赛区比赛。

3.其他注意事项

室内循环赛道、室内往返赛道和信标场地样式以及各控制器规格限制、车模样式等详细信息见附件：官方竞速赛细则。

三.附件

1.智能车比赛名单.xlsx

2.官方竞速赛比赛细则.pdf

3.智能视觉组比赛细则.pdf

4.完全模型组比赛细则.pdf